自動(dòng)泊車入位

基本結(jié)構(gòu)

（1）傳感器系統(tǒng)：主要用來探測環(huán)境信息，尋找車位并實(shí)時(shí)反饋車輛位置信息。

（2）中央控制系統(tǒng)：主要用來處理環(huán)境感知信息，并在線實(shí)時(shí)計(jì)算目標(biāo)車位參數(shù)和車輛相對(duì)位置，判斷可行性并確定自動(dòng)泊車策略。

（3）執(zhí)行系統(tǒng)：主要根據(jù)中央控制系統(tǒng)的決策信息，控制方向盤和動(dòng)力系統(tǒng)，忠實(shí)地按照決策路徑控制車輛運(yùn)動(dòng)到泊車位。 

工作原理

通過傳感器系統(tǒng)感知環(huán)境信息，根據(jù)傳感器系統(tǒng)的信息得出有效車位信息、車輛相對(duì)位置，從而決策泊車初始位置。電子控制單元(ElectronicControlUnit,簡稱ECU)根據(jù)傳感器信息，實(shí)時(shí)進(jìn)行環(huán)境建模，生成車輛運(yùn)動(dòng)路徑，控制車輛無碰撞地自動(dòng)運(yùn)動(dòng)到泊車位。

工作過程

下面以帕薩特自動(dòng)泊車入位輔助系統(tǒng)2.0為例，簡要說明其工作原理。

駛?cè)氩窜囄坏倪^程

測量泊車位長度：自動(dòng)泊車入位系統(tǒng)在向駕駛員提供轉(zhuǎn)向幫助之前，必須先對(duì)泊車位進(jìn)行測量，并識(shí)別車輛相對(duì)于泊車位的位置。

啟動(dòng)自動(dòng)泊車入位系統(tǒng)：每次進(jìn)行泊車過程前都需要通過按鍵E581來啟動(dòng)自動(dòng)泊車入位系統(tǒng)，指示燈K241亮起表示系統(tǒng)已開啟。根據(jù)按鍵次數(shù)的不同，可以在要進(jìn)行泊車時(shí)選擇以下不同的功能：第1次按鍵表示開啟PLA系統(tǒng)，并自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的平行泊車位；第2次按鍵表示自動(dòng)在顯示屏上顯示車輛右側(cè)的垂直泊車位；第3次按鍵表示關(guān)閉PLA系統(tǒng)。

進(jìn)行泊車：測量到合適的泊車位且確定車輛位置恰當(dāng)后便可以進(jìn)行泊車了。在駕駛員開始進(jìn)行自動(dòng)泊車前，必須先掛入倒車擋，并在靜止0.5s后開動(dòng)車輛。

駛出泊車位工作過程

啟動(dòng)自動(dòng)泊車入位系統(tǒng)：每次駛出泊車位前都需要通過按鍵E581來啟動(dòng)自動(dòng)泊車入位系統(tǒng)；

測量泊車位：感應(yīng)出待泊車輛與前后靜止車輛或障礙物之間的距離。

駛出泊車位：駕駛員在車輛處于靜止的狀態(tài)下打開轉(zhuǎn)向燈，掛入倒車擋后起步，系統(tǒng)就開始輔助車輛自動(dòng)駛出泊車位。

ESP制動(dòng)輔助：ESP系統(tǒng)會(huì)介入車輛駛出泊車位的過程(與泊車入位時(shí)一樣)，當(dāng)駛出泊車位的速度大于7km/h時(shí)實(shí)施減速制動(dòng)。在探測到障礙物時(shí)，會(huì)制動(dòng)車輛至靜止，以減少損失。